简要描述： 一、Prescan自动驾驶仿真软件简介 PreScan是德国Seimens西门子公司旗下汽车自动驾驶仿真软件产品，Prescan是以物理模型为基础，开发ADAS和智能汽车系统

在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本场景，在PreScan Viewer显示3D视景

在建好的场景中添加车辆行人及相关传感器来获取目标信息

在Simulink中加载已建好工况中的各车辆行人及传感器的模块，利用传感器模块的输出信息进行相关控制算法设计

将控制指令发给执行器，执行器可以是prescan中自带的汽车模型，还可以是AMEsim、CarSim相关车辆动力学软件建立的数学模型。

智能驾驶仿真实现

特点

1. 场景工况

交通要素数据库
           快速场景构建
           Euro NCAP   ×11
           NHTSA ×12
           ISO ×19
           ADAC ×9
           eValue   ×4
           Opendrive importer
           OSM importer
           IBEO importer
           GIDAS/CIDAS importer

2. 传感器&通讯

19种传感器类型包括

Mono camera

Stereo camera
           Fisheye camera
           Radar
           Lidar
           Ultrasonic
           Antenna
           Radio
           DSRC V2X
           Lane marker sensor
           Object sensor
           Depth sensor

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平台

4. 执行器&人机界面

车辆动力学模型

PreScan model
           Coupling to 3rd party   model
           AMESim
           LMS Virtual.Lab Motion
           CarSim
           ………

软件详细功能

特点描述

交通场景建模型

●Roads 道路模型

●Database of road types 道路数据库

●Environment 环境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天气光照

传感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo

摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头

●Radar 毫米波雷达
           ●Laser and lidar   激光雷达
           ●Ultrasonic   超声波雷达
           ●V2X sensors   车车/车路通讯传感器
           ●Ground truth sensors 真值传感器
           ●Ground truth Sensor   真值传感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop   模型在环

通过MatLab/Simulink平台，可以引入各种编程工具开发的算法代码。

●Hardware in the Loop   硬件在环

也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台

Driver model驾驶员模型

●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。

●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。

●Driver in the loop   驾驶员在环

Vehicle actuation modelling   

车辆执行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型

●3D two track dynamics model 3D动力学模型
           ●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度车辆状态计算
           ●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   适用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入

Test Automation (TA) 自动化测试

●Select variables (GUI)   选择自动化测试参数
           ●Set-up variables (MATLAB)   使用模板编写自动化测试脚本
           ●Run test automation script (MATLAB)   运行脚本
           ●Compare results (MATLAB)   获得自动化测试报告

Demos

●PreScan标准安装包自带128 个demo场景，所有的场景模型以及系统控制算法对用户 开放

●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器

●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型，所有系统控制算法对用户开放、可编辑修改

●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器，并支持导入用户自定义的第三方3D模型

●PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型，这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型对用户开放

功能插件

●大规模交通流自动生成器
           ●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

●摄像头物理模型
           ●基于统计学性能的雷达模型
           ●GIDAS事故数据库自动导入PreScan仿真场景

●升级版车车通讯传感器模型

●PreScan和PTV Vissim软件耦合计算

在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本场景，在PreScan Viewer显示3D视景

在建好的场景中添加车辆行人及相关传感器来获取目标信息

在Simulink中加载已建好工况中的各车辆行人及传感器的模块，利用传感器模块的输出信息进行相关控制算法设计

将控制指令发给执行器，执行器可以是prescan中自带的汽车模型，还可以是AMEsim、CarSim相关车辆动力学软件建立的数学模型。